Mecánicamente, un robot es una cadena cinemática formada de eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
La forma física de la mayoría de los robots industriales es similar a la de la anatomía del brazo humano.
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. La cinemática se interesa por la descripción analítica delmovimiento espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación de la herramienta del robot con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática del robot:
A) Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a partir de conocer los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos.
B) Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación conocidas del extremo.
Cinemática Directa(ángulos para encontrar posición):
Se conoce
a) La longitud de cada eslabón.
b) El ángulo de cada articulación.
Se busca La posición de cualquier punto(coordenadas con respecto a la base)
Cinemática Inversa (posición para encontrar ángulos):
Se conoce
a) La longitud de cada eslabón.
b) La posición de cualquier punto(coordenadas con respecto a la base).
Se busca El ángulo de cada articulación necesitados para obtener la posición.
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